沖壓機器人
用于沖壓工序搬運的機器人，從小型工件到大型工件均能以高速搬運。
產品詳情
●高速搬運，提高耐久性
通過高剛性設計和振動抑制控制，實現高速化和提高耐久性（搬運能力：輕負荷時 上限12spm）
●新型沖壓機專用手臂
薄型輕質，手臂前端負荷上限支持80kg（手爪裝置＋工件）
可形成各式各樣的工件搬運形態（平行搬運，180°/90°旋轉搬運）
沖壓間距上限支持8m
通過搭載ATC（自動工具轉換器），可在更換沖壓模具過程中更換手爪裝置（選裝件）
●標配空氣軟管和工程用電纜
空氣軟管 ：?12×4根，工程用電纜 ：40芯
●適用的控制裝置
FD11
布局例
外形尺寸及動作范圍
沖壓機專用手臂
(*1) 本產品的額定功率，規格，外部尺寸等如需改良而變更，恕不另行通告。
(*2) 如果本產品的最后使用者與軍事相關，或用于兵器等的制造，可能成為“外匯及國際貿易法”規定的出口限制的對象。出口時，請進行充分的審查和辦理所需的出口手續。
技術參數：
| 機器人類型 | ST210TP-01 | ||
|---|---|---|---|
| 結構 | 關節形 | ||
| 自由度 | 7 | ||
| 驅動方式 | AC伺服方式 | ||
| 上限動作范圍 | 臂 | J1 | ±3.14rad |
| J2 | +2.09～-0.61rad | ||
| J3 | +3.67～-1.68rad | ||
| 手腕 | J4 | ±6.28rad | |
| J5 | ±2.09rad | ||
| J6 | ±6.28rad | ||
| 前端手臂 | J7 | ±1.13rad | |
| 上限速度 | 臂 | J1 | 1.92rad/s |
| J2 | 1.57rad/s | ||
| J3 | 1.66rad/s | ||
| 手腕 | J4 | 2.27rad/s | |
| J5 | 2.27rad/s | ||
| J6 | 4.36rad/s | ||
| 前端手臂 | J7 | 2.09rad/s | |
| 可搬質量 | 手腕部 | 80kg | |
| 手臂上 | 30kg | ||
| 容許上限慣性力矩 | J7 | 80kg?m2 | |
| 位置反復精度 | ±0.3mm | ||
| 周圍溫度 | 0～45°C | ||
| 周圍濕度 | 20～80%RH（應無結露） | ||
| 振動值 | 0.5G以下 | ||
| 設置條件 | 架上安裝（20°傾斜設置） | ||
| 本體質量 | 1,650kg | ||
1[rad] = 180/π[°]，1[N?m] = 1/9.8[kgf?m]
※1 第1手臂部負荷根據安裝位置，手腕負荷質量而變化。
※2 以“JIS B 8432”為依據。
※3 設置僅傾斜20°。不支持水平設置或20°之外的傾斜設置。
※4 動作范圍和負荷條件是假定和顯示在保持水平狀態下搬運工件的狀態。
注：圖文數據均以廠家提供為準。
